Schloss Petershagen wurde 1306 unter Bischof Gottfried von Waldeck als Wehrburg und Residenz der Mindener Bischöfe erbaut.

Auf Veranlassung des Bischofs Franz II. von Waldeck baute der schwäbische Meister Jörg Unkair die Burg 1544–1547 zu einem Schloss um. Er schuf damit ein Beispiel der frühen Weserrenaissance – besonders die Wendeltreppe mit dem prachtvolle Wappen zeugt hiervon. Als Baumaterial wurde sowohl dunkler Portasandstein als auch heller Obernkirchener Sandstein benutzt. Um 1560 wurde die Anlage im Norden um einen zweiten Flügel mit Festsaal und Kirche erweitert.

Nach dem Westfälischen Frieden war Schloss Petershagen von 1649 bis 1669 Sitz der Regierung des Fürstbistums Minden. Friedrich Wilhelm von Brandenburg, der „Große Kurfürst“ nahm hier 1650 die Huldigung als neuer Landesherr entgegen.

Nach 1669 verfiel die Anlage zunehmend. Einige Gebäude wie Rondelle, Befestigungswerke und Torhaus brachen zusammen oder wurden abgerissen. Ende des 19. Jh. ging das Schloss in Privatbesitz über und wurde erst als Wohnhaus, dann bis zur Schließung 2018 als Hotel betrieben.

Seit 2022 wird Schloss Petershagen saniert und entwickelt sich zu einem außergewöhnlichen Ort für Events, Firmenveranstaltungen und Privatfeiern im unkomplizierten Ambiente einer ehemaligen Wasserburg.